Rytmisessä voimistelussa voimistellaan myös joukkueessa. Rytmisen voimistelun joukkue muodostuu kuudesta voimistelijasta, joista viisi voimistelee kilpailuohjelmassa kerrallaan. Joukkueen välineet voivat olla keskenään identtisiä, tai ohjelmassa voi olla yhtäaikaisesti käytössä kahta erilaista välinettä.
Rytmisen voimistelun joukkueen kilpailuohjelma muodostuu viidestä eri elementistä: vartalolla suoritettavat vaikeusosaliikkeet, välineiden vaihdot, tanssisarjat, riskiheitto ja yhteistyöliikkeet. Jotta elementti voidaan hyväksyä suoritetuksi, tulee joukkueen kaikkien viiden voimistelijan osallistua sen suorittamiseen ja täyttää elementille asetetut kriteerit. Erityisesti välineiden vaihdot ja yhteistyöliikkeet ovat ominaisia rytmisen voimistelun
joukkueohjelmalle. Välineiden vaihdoissa joukkueen jäsenet vaihtavat välineitä keskenään heittämällä. Yhteistyöliikkeet ovat rytmisen voimistelun joukkueohjelman ydin: joukkueohjelman määrittävä tekijä on voimistelijoiden välinen yhteistyö. Voimistelijoiden on tarkoitus toimia yhdessä saumattomasti ja suorittaa liikkeet samalla tyylillä ja
intensiteetillä. (Federation Internationale De Gymnastique, 2018,57–65.)
Joukkueiden kilpailussa joukkueet suorittavat kaksi kilpailuohjelmaa.
Rytmisen voimistelun joukkueiden kilpailu lisättiin mukaan olympiakisoihin kilpailuohjelmaan Atlantassa 1996 (Suomen Olympiakomitea,
2020).
Lähde: Yksilöistä joukkueeksi – ryhmäytyminen ja luottamuksen rakentamisen malli rytmisen voimistelun nuorten maajoukkueprojektissa, Ritokoski Iida 2020.